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触覚フィードバック

触覚フィードバック の rules.mk オプション

現在のところ、rules.mk で触覚フィードバック用に以下のオプションを利用可能です:

HAPTIC_ENABLE += DRV2605L

HAPTIC_ENABLE += SOLENOID

サポートされる既知のハードウェア

名前	説明
LV061228B-L65-A	z-axis 2v LRA
Mini Motor Disc	small 2-5v ERM

触覚キーコード

以下のキーコードは、選択した触覚メカニズムに依存して動作するかどうか決まります。

名前	説明
HPT_ON	触覚フィードバックをオン
HPT_OFF	触覚フィードバックをオフ
HPT_TOG	触覚フィードバックのオン/オフを切り替え
HPT_RST	触覚フィードバック設定をデフォルトに戻す
HPT_FBK	キー押下またはリリースまたはその両方でフィードバックを切り替え
HPT_BUZ	ソレノイドのブザー音のオン/オフを切り替え
HPT_MODI	次の DRV2605L 波形に移動
HPT_MODD	前の DRV2605L 波形に移動
HPT_CONT	連続触覚モードのオン/オフを切り替え
HPT_CONI	DRV2605L の連続触覚強度を増加
HPT_COND	DRV2605L の連続触覚強度を減少
HPT_DWLI	ソレノイドの滞留時間を増加
HPT_DWLD	ソレノイドの滞留時間を減少

ソレノイド

ほとんどの MCU はソレノイドのコイルを駆動するために必要な電流を供給できないため、最初に MOSFET を介してソレノイドを駆動する回路を構築する必要があります。

Adafruit が提供する配線図

設定	デフォルト	説明
SOLENOID_PIN	定義なし	ソレノイドが接続されているピンを設定する。
SOLENOID_DEFAULT_DWELL	12 ms	ソレノイドのデフォルトの滞留時間を設定する。
SOLENOID_MIN_DWELL	4 ms	滞留時間の下限を設定する。
SOLENOID_MAX_DWELL	100 ms	滞留時間の上限を設定する。
SOLENOID_DWELL_STEP_SIZE	1 ms	HPT_DWL* キーコードが送信される時に使われるステップサイズ
SOLENOID_DEFAULT_BUZZ	0 (無効)	HPT_RST では、この値が "1" の場合、ブザー音が "on" に設定されます
SOLENOID_BUZZ_ACTUATED	SOLENOID_MIN_DWELL	ソレノイドがブザー音モードの場合の動作時間
SOLENOID_BUZZ_NONACTUATED	SOLENOID_MIN_DWELL	ソレノイドがブザー音モードの場合の非動作時間

• ソレノイドのブザー音がオフの場合、滞留時間は「プランジャー」が作動したままになる時間です。滞留時間により、ソレノイドの音が変わります。
• ソレノイドのブザー音がオンの場合、滞留時間は振動の長さを設定しますが、SOLENOID_BUZZ_ACTUATED と SOLENOID_BUZZ_NONACTUATED はブザー音の間の(非)動作時間を設定します。
• 現在の実装では、上記の時間設定のいずれについても、設定の精度はキーボードがマトリックスをスキャンできる速度によって影響を受ける可能性があります。 したがって、キーボードのスキャンルーチンが遅い場合は、SOLENOID_DWELL_STEP_SIZE をキーボードのスキャンに掛かる時間よりもわずかに小さい値に設定することをお勧めします。

ブートローダ実行中に一部のピンが給電されているかもしれず (例えば、STM32F303 チップ上の A13)、そうすると書き込みプロセスの間ずっとソレノイドがオン状態になることに注意してください。これはソレノイドを加熱し損傷を与えるかもしれません。ソレノイドが接続されているピンがブートローダ/DFU 実行中にソレノイドをオンにしていることが分かった場合は、他のピンを選択してください。

DRV2605L

DRV2605Lは i2c プロトコルで制御され、SDA および SCL ピンに接続する必要があります。これらは使用する MCU によって異なります。

フィードバックモータのセットアップ

このドライバは2つの異なるフィードバックモータをサポートします。選択したモータに基づいて、config.h で以下を設定します。

ERM

偏心回転質量振動モータ (ERM) は偏りのある重りが取り付けられたモータで、駆動信号が取り付けられると偏りのある重りが回転し、正弦波が振動に変換されます。

#define FB_ERM_LRA 0
#define FB_BRAKEFACTOR 3 /* For 1x:0, 2x:1, 3x:2, 4x:3, 6x:4, 8x:5, 16x:6, Disable Braking:7 */
#define FB_LOOPGAIN 1 /* For  Low:0, Medium:1, High:2, Very High:3 */

/* 特定のモータに最適な設定については、データシートを参照してください。*/
#define RATED_VOLTAGE 3
#define V_PEAK 5

LRA

線形共振アクチュエータ (LRA、線形バイブレータとしても知られています)は、ERM と異なります。LRA は重りと磁石をバネで吊るしたものとボイスコイルで構成されています。駆動信号が印加されるとされると、重りは単一の軸で振動します (左右または上下)。重りはバネに取り付けられているため、特定の周波数で共振効果があります。この周波数は LRA が最も効率的に動作する箇所です。この周波数の推奨範囲については、モータのデータシートを参照してください。

#define FB_ERM_LRA 1
#define FB_BRAKEFACTOR 3 /* For 1x:0, 2x:1, 3x:2, 4x:3, 6x:4, 8x:5, 16x:6, Disable Braking:7 */
#define FB_LOOPGAIN 1 /* For  Low:0, Medium:1, High:2, Very High:3 */

/* 特定のモータに最適な設定については、データシートを参照してください。*/
#define RATED_VOLTAGE 2
#define V_PEAK 2.8
#define V_RMS 2.0 
#define V_PEAK 2.1
#define F_LRA 205 /* 共振周波数 */

DRV2605L 波形ライブラリ

DRV2605L には呼び出して再生できる様々な波形シーケンスのプリロードライブラリが同梱されています。マクロを書く場合、これらの波形は DRV_pulse(*sequence name or number*) を使って再生することができます

データシートの波形シーケンスのリスト

seq#	シーケンス名	seq#	シーケンス名	seq#	シーケンス名
1	strong_click	43	lg_dblclick_med_60	85	transition_rampup_med_smooth2
2	strong_click_60	44	lg_dblsharp_tick	86	transition_rampup_short_smooth1
3	strong_click_30	45	lg_dblsharp_tick_80	87	transition_rampup_short_smooth2
4	sharp_click	46	lg_dblsharp_tick_60	88	transition_rampup_long_sharp1
5	sharp_click_60	47	buzz	89	transition_rampup_long_sharp2
6	sharp_click_30	48	buzz_80	90	transition_rampup_med_sharp1
7	soft_bump	49	buzz_60	91	transition_rampup_med_sharp2
8	soft_bump_60	50	buzz_40	92	transition_rampup_short_sharp1
9	soft_bump_30	51	buzz_20	93	transition_rampup_short_sharp2
10	dbl_click	52	pulsing_strong	94	transition_rampdown_long_smooth1_50
11	dbl_click_60	53	pulsing_strong_80	95	transition_rampdown_long_smooth2_50
12	trp_click	54	pulsing_medium	96	transition_rampdown_med_smooth1_50
13	soft_fuzz	55	pulsing_medium_80	97	transition_rampdown_med_smooth2_50
14	strong_buzz	56	pulsing_sharp	98	transition_rampdown_short_smooth1_50
15	alert_750ms	57	pulsing_sharp_80	99	transition_rampdown_short_smooth2_50
16	alert_1000ms	58	transition_click	100	transition_rampdown_long_sharp1_50
17	strong_click1	59	transition_click_80	101	transition_rampdown_long_sharp2_50
18	strong_click2_80	60	transition_click_60	102	transition_rampdown_med_sharp1_50
19	strong_click3_60	61	transition_click_40	103	transition_rampdown_med_sharp2_50
20	strong_click4_30	62	transition_click_20	104	transition_rampdown_short_sharp1_50
21	medium_click1	63	transition_click_10	105	transition_rampdown_short_sharp2_50
22	medium_click2_80	64	transition_hum	106	transition_rampup_long_smooth1_50
23	medium_click3_60	65	transition_hum_80	107	transition_rampup_long_smooth2_50
24	sharp_tick1	66	transition_hum_60	108	transition_rampup_med_smooth1_50
25	sharp_tick2_80	67	transition_hum_40	109	transition_rampup_med_smooth2_50
26	sharp_tick3_60	68	transition_hum_20	110	transition_rampup_short_smooth1_50
27	sh_dblclick_str	69	transition_hum_10	111	transition_rampup_short_smooth2_50
28	sh_dblclick_str_80	70	transition_rampdown_long_smooth1	112	transition_rampup_long_sharp1_50
29	sh_dblclick_str_60	71	transition_rampdown_long_smooth2	113	transition_rampup_long_sharp2_50
30	sh_dblclick_str_30	72	transition_rampdown_med_smooth1	114	transition_rampup_med_sharp1_50
31	sh_dblclick_med	73	transition_rampdown_med_smooth2	115	transition_rampup_med_sharp2_50
32	sh_dblclick_med_80	74	transition_rampdown_short_smooth1	116	transition_rampup_short_sharp1_50
33	sh_dblclick_med_60	75	transition_rampdown_short_smooth2	117	transition_rampup_short_sharp2_50
34	sh_dblsharp_tick	76	transition_rampdown_long_sharp1	118	long_buzz_for_programmatic_stopping
35	sh_dblsharp_tick_80	77	transition_rampdown_long_sharp2	119	smooth_hum1_50
36	sh_dblsharp_tick_60	78	transition_rampdown_med_sharp1	120	smooth_hum2_40
37	lg_dblclick_str	79	transition_rampdown_med_sharp2	121	smooth_hum3_30
38	lg_dblclick_str_80	80	transition_rampdown_short_sharp1	122	smooth_hum4_20
39	lg_dblclick_str_60	81	transition_rampdown_short_sharp2	123	smooth_hum5_10
40	lg_dblclick_str_30	82	transition_rampup_long_smooth1
41	lg_dblclick_med	83	transition_rampup_long_smooth2
42	lg_dblclick_med_80	84	transition_rampup_med_smooth1

オプションの DRV2605L の定義

#define DRV_GREETING *sequence name or number*

触覚フィードバッグが有効な場合、キーボード起動時に特定のシーケンスに合わせて振動します。以下の定義を使って選択することができます:

#define DRV_MODE_DEFAULT *sequence name or number*

これにより HPT_RST がアクティブモードとして設定するシーケンスを設定します。未定義の場合、HPT_RST が押された時にモードが 1 に設定されます。

DRV2605L 連続触覚モード

このモードは強さを増減するオプションを使って連続触覚フィードバッグを設定します。